16 世纪的明朝，明神宗朱翊钧在位期间，欧洲宗教改革运动风起云涌，天主教耶稣会为传播教义，积极向世界各地派遣传教士。
当时的明朝实行着闭关锁国政策，对外交流相对有限，这使得传教士想要进入中国内地传教面临着巨大的困难。
1582 年，意大利人利玛窦抵达澳门，利玛窦于1552年10月6日出生，当时他30岁。出生于一个富裕的家庭，早年接受了良好的教育。他在罗马的耶稣会学院学习哲学和神学，具有较高的文化素养和学术水平。
利玛窦在西方的学习经历使他接触到了当时较为先进的科学知识和技术，这为他后来在中国传播西方的科学文化奠定了基础。
利玛窦19岁时拒绝了父亲让他脱离宗教进入政坛的安排，加入了耶稣会，并决定终身不娶。将自己的一生奉献给了传教事业。他于明朝万历年间来到中国传教并定居。
利玛窦来到中国后努力的学习中文。负责中国传教事务且会说汉语、举止文雅的罗明坚获得两广总督批准，利玛窦得以跟随他进入中国内地的肇庆。
为被中国人接受，他们穿上佛教僧袍，不敢直接表明传教目的。利玛窦向肇庆知府赠送礼物，知府虽多有退回，但对其住所内的自鸣钟颇感兴趣，后来传教士在澳门找来钟表匠并在肇庆制成自鸣钟，西方器物由此敲开了中国禁闭的大门
起初，利玛窦将传教重心放在普通民众身上，但因文化差异，民众常对天主教产生误解，这使他意识到传教的困难。随后，他将眼光转向中国知识阶层，努力学习中文和中国文化。
1584 年，利玛窦绘制了第一幅在中国流传的世界地图，他巧妙移动本初子午线，使中国看起来仍处于世界中心，以迎合中国人的观念，这幅地图改变了中国人的地理观念，也让西方地理大发现的成果直观展现。
1601 年，利玛窦向明神宗进献了自鸣钟、西洋琴、《万国图志》等礼物，获得在京居住的许可。
利玛窦那些西方的天文仪器，像地球仪、浑天仪，让中国人对头顶的星空有了新的认识。他和徐光启一起翻译的《几何原本》，是中国数学史上的重要事件。
《几何原本》是古希腊数学家欧几里得所着的一部具有深远影响的数学着作，利玛窦将其带到中国，并与徐光启共同努力，将其中的前六卷翻译成中文。
这一翻译工作对中国现代数学的发展产生了一定的影响，它引入了西方数学的逻辑推理和公理化体系，为中国数学的发展提供了新的思路和方法，培养了中国人的逻辑思维能力，使人们更加注重数学的严谨性和系统性，为后来中国数学在某些领域的发展奠定基础，但不是唯一的决定因素。
利玛窦努力钻研儒家经典，试图让天主教教义能在中国的土地上生根发芽。他和徐光启、李之藻等明朝官员成了好友。
徐光启（1562 年 -1633 年），上海县法华汇（今上海市）人，明代着名科学家、政治家。官至崇祯朝礼部尚书兼文渊阁大学士、内阁次辅。他毕生致力于数学、天文、历法、水利等方面的研究，勤奋着述，尤精晓农学，译有《几何原本》《泰西水法》《农政全书》等着书，同时他还是一位沟通中西文化的先行者，为 17 世界中西文化交流作出了重要贡献。徐光启于崇祯六年（1633 年）11 月 8 日病逝，享年 71 岁。崇祯帝追赠他为太子太保，并谥为“文定”
利玛窦居住在北京时，其住所并非单纯的教会场所。利玛窦初到北京时，明神宗皇帝批给来华的耶稣会士住地，他以黄金五百两买下其住地旁的“首善书院”（原为明末东林讲学之所）作为私人祈祷所，规模较小。
后来，随着信教人数的增加，利玛窦在 1605 年将其改建成了一座小教堂，名叫宣武门礼拜堂，也就是如今的宣武门南堂。
宣武门南堂是北京历史最悠久的天主教堂。其建筑风格融合了中西方的特色，主体建筑为典型的哥特式风格，高耸的尖顶、细长的窗户和精美的雕刻展现了哥特式建筑的独特魅力。同时，在一些细节之处也融入了中国传统建筑元素，体现了中西文化的交融。
利玛窦于 1610 年 5 月 11 日在北京逝世，享年58岁。在中国28年。被安葬在阜成门外的滕公栅栏墓地。
这一墓地后来也成为其他一些外国传教士的安葬之地，如汤若望、南怀仁等也先后葬于此。
如今，利玛窦和外国传教士墓地已成为一处重要的历史文化遗址，吸引着来自世界各地的游客。该墓地位于北京市西城区车公庄大街 6 号。
1984 年被列为北京市文物保护单位，2006 年 5 已升格为全国重点文物保护单位。成为旅游打卡点，可以了解利玛窦等传教士在中西文化交流方面所做出的贡献，感受那段历史时期的文化交融与碰撞。
此外，北京还有一些与利玛窦相关的地方，例如宣武门附近的南堂（圣母无染原罪堂）。南堂始建于 1605 年，最初是利玛窦的居所旁的小教堂，后经多次扩建和重建，具有一定的历史和建筑价值。
李之藻（1565 年 -1630 年），浙江杭州人。明代科学家，万历进士。李之藻与徐光启同为明末政治人物、翻译家、天文学家，被誉为中国圣教三柱石之一（利玛窦在中国传教期间所训练出的第一代基督徒里最有成就的三个人，徐光启、李之藻和杨廷筠）。
1610 年，李之藻入天主教。他一生致力于介绍西方天文学、数学、逻辑学等，主要译着有：与利玛窦合译了西方天文学着作《浑盖通宪图说》2 卷；与徐光启、罗雅谷合译了《日躔表》1 卷；最有影响的译着是《圆融较义》和《同文算指》（利玛窦口授，李之藻笔录）；与葡萄牙人傅汛际合译亚里斯多德名着《名理探》，为西方逻辑学在中国最初之译本；还有译着《经天盖》《简平仪说》《坤舆万国全图》《天文初函》等 10 余部。
李之藻在去世的前一年（1629 年，崇祯二年），编刻了中国第一部西学译着丛书《天学初函》。该丛书收集了明末西学译着文献 20 种，52 卷，宗教、科学各 10 种。李之藻还参与了《几何原本》的翻译工作，以及《崇祯历书》的编撰工作。还参与了一些天文观测和历法改革的工作，为中国的天文学发展做出了贡献。李之藻在崇祯三年（1630 年）六月去世于任所，终年 65 岁。
杨廷筠是明末着名官员，与徐光启和李之藻并列，被称为中国天主教“三大柱石”之一。他出生于一个信仰佛教的家庭，1592年考中进士，在中央政府担任监察御史的职务。